我的朋(peng)友是做機器人結構設計有關的，他是我的一份非同(tong)校(xiao)的研(yan)究生學(xue)長。最開始接觸這個皆(jie)因(yin)他而起，他所設計的外骨骼助力機械臂獲得(de)了(liao)專利(li)，也是因(yin)為(wei)這個他成立了(liao)自己的工作室，繼續著他的夢想(xiang)。
最開始我對機器人結構設計是一無所知的，他告訴我，工業機器人的基本功能是提供作業所需的運(yun)動與動力。其基本工作原理(li)是通過操作機上各(ge)運(yun)動構建的運(yun)動，自動地實現手部作業的動作功能及技(ji)術要求。聽(ting)他講這麼玄(xuan)幻又抽(chou)象的概(gai)念，剛入門的小白(bai)都是不太理(li)解(jie)的。簡(jian)單來說就是通過內部結構以及運(yun)動實現自動化。因(yin)此在基本功能以及基本工作原理(li)上，工業機器人與機床(chuang)有相同(tong)之處(chu)：二者(zhe)的末端執行器都有位置變化要求，而且都是通過坐標運(yun)動來實現末端執行器的位置變化要求。當然機器人也有其獨特的要求，是按關節形(xing)式(shi)運(yun)動為(wei)主，同(tong)時機器人的靈活(huo)性(xing)要求是很高的，其剛度、精度要求相對較低(di)。
從功能上看，機器人構造可以分解(jie)為(wei)四(si)個部分：操作機、末端執行器、傳感係統、控製器。操作機是由機座、手臂、手腕、傳動機構、驅(qu)動係統等組成。其功能是使手腕具(ju)有某種(zhong)工作空間，並調整手腕使末端執行器實現作業任務要求的動作。末端執行器也叫(jiao)作工業機器人的手部，它同(tong)樣(yang)是安裝在工業機器人的手腕上直接抓握工件(jian)或(huo)執行作業的部件(jian)。感器係統是指(zhi)機器人與人一樣(yang)有效的完成工作。控製器是就像(xiang)是人的大腦，機器人功能和性(xing)能被它主導著。這個機器人結構設計的朋(peng)友在任何事(shi)情(qing)上都很嚴謹(jin)認真，負責，這一點(dian)都很讓(rang)我佩服。有一個這樣(yang)的朋(peng)友是一種(zhong)什麼體驗呢？那(na)就是我也收獲了(liao)很多理(li)論性(xing)的東西(xi)，不斷成長。
